Nasce a Venezia nel 1919 da una famiglia di artigiani-operai, inizia a lavorare da autodidatta fin dagli anni trenta. Nel 1942 aderisce al movimento antinovecentista Corrente. Antifascista, partecipa tra il 1944 e il 1945 alla Resistenza e nel 1946, a Milano, è tra i firmatari del manifesto “Oltre Guernica”. Nello stesso anno è tra i fondatori della Nuova Secessione Italiana poi Fronte Nuovo delle Arti. Comincia ad esporre in mostre personali e collettive sin dagli anni quaranta, ottenendo presto fama internazionale; è del 1951 la mostra a lui dedicata alla Catherine Viviano Gallery di New York. A partire da quella del 1948, partecipa a svariate edizioni della Biennale di Venezia, manifestazione dove nel 1952 gli viene dedicata una sala personale, nel 1960 riceve il Gran Premio per la pittura e nel 1997 il Leone d’Oro alla carriera. Nel 1954, alla II Biennale di San Paolo, vince il premio che gli permetterà di trascorrere tre mesi in Brasile, e nel 1956 riceve il Solomon R. Guggenheim Foundation Award for Italy. Nel 1955 è invitato a Kassel per “documenta 1”, partecipa a “II. documenta”, nel 1964 per “documenta III” presenta l’Absurdes Berliner Tagebuch ’64 e torna ancora a Kassel nel 1982 per “documenta 7”. Per tutta la vita si dedica con passione alla attività didattica tenendo lezioni in diverse università americane e corsi alla Internationale Sommerakademie für Bildende Kunst di Salisburgo e alla Accademia di Belle Arti di Venezia.